Over het archief
Het OWA, het open archief van het Waterbouwkundig Laboratorium heeft tot doel alle vrij toegankelijke onderzoeksresultaten van dit instituut in digitale vorm aan te bieden. Op die manier wil het de zichtbaarheid, verspreiding en gebruik van deze onderzoeksresultaten, alsook de wetenschappelijke communicatie maximaal bevorderen.
Dit archief wordt uitgebouwd en beheerd volgens de principes van de Open Access Movement, en het daaruit ontstane Open Archives Initiative.
Basisinformatie over ‘Open Access to scholarly information'.
Path-following and LiDAR-based obstacle avoidance via NMPC for an autonomous surface vehicle
Gonzalez-Garcia, A.; Collado-Gonzalez, I.; Cuan-Urquizo, R.; Sotelo, C.; Sotelo, D.; Castañeda, H. (2022). Path-following and LiDAR-based obstacle avoidance via NMPC for an autonomous surface vehicle. Ocean Eng. 266(Part 3): 112900. https://dx.doi.org/10.1016/j.oceaneng.2022.112900
In: Ocean Engineering. Pergamon: Elmsford. ISSN 0029-8018; e-ISSN 1873-5258, meer
|  |
| Trefwoord |
|
| Author keywords |
Autonomous surface vehicle; Nonlinear model predictive control; Obstacle avoidance |
| Auteurs | | Top |
- Gonzalez-Garcia, A., meer
- Collado-Gonzalez, I.
- Cuan-Urquizo, R.
|
- Sotelo, C.
- Sotelo, D.
- Castañeda, H.
|
|
| Abstract |
This paper presents a path-following and collision avoidance system for autonomous surface vehicles based on nonlinear model predictive control. The proposed strategy is capable of following a desired path while maintaining a commanded velocity, whereas it can diverge from the references to safely perform maneuvers to elude unexpected obstacles. A nonlinear dynamic model of the vehicle is applied to predict the vehicle states into a finite horizon. Furthermore, a LiDAR sensor located at the front of the boat is employed for local object detection. Here, the high-performance optimal control framework, acados, is used to solve the optimization problem onboard. Real-time numerical simulations and field experiments demonstrate the effectiveness of the proposed approach against multiple buoys. |
IMIS is ontwikkeld en wordt gehost door het VLIZ.
