Over het archief
Het OWA, het open archief van het Waterbouwkundig Laboratorium heeft tot doel alle vrij toegankelijke onderzoeksresultaten van dit instituut in digitale vorm aan te bieden. Op die manier wil het de zichtbaarheid, verspreiding en gebruik van deze onderzoeksresultaten, alsook de wetenschappelijke communicatie maximaal bevorderen.
Dit archief wordt uitgebouwd en beheerd volgens de principes van de Open Access Movement, en het daaruit ontstane Open Archives Initiative.
Basisinformatie over ‘Open Access to scholarly information'.
On the continuity of control allocation for surface vessels with two azimuth thrusters
In: Ocean Engineering. Pergamon: Elmsford. ISSN 0029-8018; e-ISSN 1873-5258, meer
|  |
| Trefwoord |
|
| Author keywords |
Control allocation; Marine systems; Thrust allocation; Closed-form solution |
| Abstract |
This paper presents two novel results concerning the control allocation problem (CAP) for marine crafts with 2 azimuth thrusters. The first result is a novel closed form solution for the CAP which ensures Lipschitz continuity of the azimuth angle. The second result is a convex optimization reformulation of the CAP for the case of limited rate of changes for the actuators orientation which includes a novel regularization term that avoids anomalous behaviors due to underactuation. The effectiveness of the two methods are showcased through numerical simulations. |
IMIS is ontwikkeld en wordt gehost door het VLIZ.
